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       收到客戶的一批需要維修的那智機(jī)器人，型號有MZ04、MZ07BN10、MZ07、MZ07L、MZ07F、MZ07LF、MZ10LF、MZ03EL等等，他們的故障有手腕松動、抖動、本體搖晃、J4/J5/J6軸減速機(jī)異響、電機(jī)編碼器異常、編碼器電池報錯……

        維修那智伺服電機(jī)MQMD012S6V、MSMD042S2D、MSMD062S3D……

那智伺服電機(jī)在有脈沖輸出時卻不運(yùn)轉(zhuǎn)故障，解決步驟：

① 監(jiān)視控制器的脈沖輸出當(dāng)前值以及脈沖輸出燈是否閃爍，確認(rèn)指令脈沖已經(jīng)執(zhí)行并已經(jīng)正常輸出脈沖；

② 檢查控制器到驅(qū)動器的控制電纜，動力電纜，編碼器電纜是否搭錯，磨損或者接觸松動；

③ 如果伺服電機(jī)帶剎車，測試制動器能夠正常打開；

④ 監(jiān)視伺服驅(qū)動器的面板，確認(rèn)脈沖指令輸入正常；

⑤ 確認(rèn)Run運(yùn)行指令正常；

⑥ 控制模式務(wù)必選擇位置控制模式；

⑦ 確保伺服驅(qū)動器設(shè)置的輸入脈沖類型和指令脈沖的設(shè)置一樣；

⑧ 確保正轉(zhuǎn)側(cè)取動禁止，反轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動禁止信號以及偏差計數(shù)器復(fù)位信號沒有被輸入，脫開負(fù)載并且空載運(yùn)行正常，檢查機(jī)械系統(tǒng)。

        維修好后，進(jìn)行打表測試那智機(jī)器人重復(fù)定位精度，確認(rèn)完全修好。